Celem projektu było zaprogramowanie robota Sharky tak, aby jechał wzdłuż wyznaczonej mu linii na podstawie analizy obrazu z kamery znajdującej się na płytce ESP32 CAM.
1. Płytka ESP32 CAM
2. Robot Sharky
ANALIZA OBRAZU
Kolor, jaki ma domyślnie śledzić robot określany jest za pomocą wartości RGB, które określają ilość pikseli czerwonych, zielonych i niebieskich. Dzięki temu każdy kolor z palety barw można opisać w prosty sposób liczbami z zakresu 0-255, np. czarny to (0,0,0), a biały (255,255,255).
Do analizy obrazu użyto OpenCV, dzięki któremu po wykryciu szukanego obiektu (linii toru), na obraz nakładana jest maska (jak to wygląda przedstawiono na zdjęciu poniżej). Ustawianie kolorów odbywa się na serwerze, który po przetworzeniu obrazu wysyła dane z powrotem do płytki z informacją o tym, w którą stronę robot ma się poruszać.
FUNKCJE STERUJĄCE ROBOTEM
Sterowanie robotem odbywa się za pomocą podstawowych funkcji (w przód, w tył, w prawo, w lewo), które są uruchamiane zgodnie z tym, jakie dane płytka otrzymuje z serwera. Budowę tych funkcji można znaleźć w kodzie zamieszczonym na dole strony.
ZIP poniżej